成果/Result
- 基于NDT与ICP结合的点云配准算法被引量：39收藏
- 作者：王庆闪 张军 刘元盛 张鑫晨
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2020
- 关键词：Lidar SLAM 无人车 正态分布变换(NDT) 迭代最近点(ICP) 点云配准 定位 地图构建
- 摘要：Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及V...
- 一种改进HOG特征的行人检测算法被引量：37收藏
- 作者：田仙仙 鲍泓 徐成
- 机构：北京联合大学信息服务工程实验室
- 来源：《计算机科学》 2014
- 关键词：HOG特征 Fisher特征挑选 MultiHOG特征 SVM分类
- 摘要：针对HOG特征检测准确率高、计算量大的特点,通过对HOG特征的结构进行调整,提出了使用Fisher特征挑选准则来挑选出有区别能力的行人特征块,得到MultiHOG特征。该算法结合线性SVM二值分类器,实现行人滑动窗口检测...
- 基于视觉的目标定位技术的研究进展被引量：33收藏
- 作者：赵霞 袁家政 刘宏哲
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机科学》 2016
- 关键词：目标定位 单目视觉 双目视觉 全景视觉
- 摘要：基于视觉的目标定位是目前计算机视觉领域的研究热点。就现阶段基于视觉的定位技术进行了综述,着重介绍了基于单目视觉定位、基于双目视觉定位和基于全景视觉定位3类定位技术的研究现状,并分析了各自的优缺点。最后就基于视觉定位方法的...
- 改进的有源电力滤波器滞环电流控制策略被引量：33收藏
- 作者：肖丽平 童朝南 高润泉
- 机构：北京科技大学自动化学院;北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学
- 来源：《电力系统自动化》 2014
- 关键词：有源电力滤波器 随机带宽 滞环电流跟踪控制 变环宽控制 开关损耗
- 摘要：针对滞环电流控制开关频率不固定、频率范围大从而产生较大损耗的问题,以提高控制精度、减少开关损耗为目标,提出一种有源电力滤波器随机变环宽滞环电流跟踪控制方法。该方法针对电力系统负荷的特点,产生预置变环宽函数,能够较合理地给...
- 北京大气颗粒物污染特征及空间分布插值分析被引量：31收藏
- 作者：刘杰 杨鹏 吕文生
- 机构：北京科技大学土木与环境工程学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《北京科技大学学报》 2014
- 关键词：大气污染 颗粒物 质量浓度 季节变化 区域分布 插值
- 摘要：为较好地表征当前北京整个区域大气颗粒物质量浓度随时间尺度的变化及区域分布污染特征,根据北京市35个监测站点获得的2013年3—5月颗粒物质量浓度1 h均值,分析和研究PM_(2.5)和PM_(10)质量浓度的季节性变化并...
- 基于卷积神经网络的路面裂缝检测被引量：30收藏
- 作者：赵珊珊 何宁
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学智慧城市学院
- 来源：《传感器与微系统》 2017
- 关键词：图像处理 公路裂缝 卷积神经网络 检测
- 摘要：对路面图像块预标记,根据预标记结果对路面图像进行强度归一化预处理,在保留裂缝信息的同时,减少背景光照不均的影响。将预处理后的路面图像输入卷积神经网络(CNN)模型实现路面图像裂缝的检测。由于路面裂缝分布复杂,在训练网络时...
- 基于深度学习的疲劳驾驶检测算法被引量：29收藏
- 作者：郑伟成 李学伟 刘宏哲 代松银
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机工程》 2020
- 关键词：疲劳驾驶检测 疲劳特征提取 PERCLOS值 人脸检测 人脸关键点检测 头部姿态估计
- 摘要：为实现复杂驾驶环境下驾驶人员疲劳状态识别与预警,提出基于深度学习的疲劳驾驶检测算法。利用基于shuffle-channel思想的MTCNN模型检测常规摄像头实时采集的驾驶人员人脸图像,使用PFLD深度学习模型进行人脸关键...
- 云计算环境任务调度方法研究综述被引量：26收藏
- 作者：田倬璟 黄震春 张益农
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;清华大学计算机科学与技术系;国家超级计算无锡中心;北京信息科学与技术国家研究中心;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：云计算 任务调度 单云 跨云 独立任务 科学工作流
- 摘要：随着应用程序计算需求的快速增长,异构计算资源不断地增多,任务调度成为云计算领域中重要的研究问题。任务调度负责将用户任务匹配给合适的虚拟计算资源,算法的优劣将直接影响响应时间、最大完工时间、能耗、成本、资源利用率等一系列与...
- 模糊时序与支持向量机建模相结合的PM_(2.5)质量浓度预测被引量：23收藏
- 作者：刘杰 杨鹏 吕文生 刘阿古达木 刘俊秀
- 机构：北京科技大学土木与环境工程学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《北京科技大学学报》 2014
- 关键词：细颗粒物 质量浓度 预测模型 支持向量机 时间序列
- 摘要：为解决进行PM2.5质量浓度预测中多因素回归模型的不稳定、神经网络模型的过拟合及局部最小等问题,提出应用支持向量机和模糊粒化时间序列相结合的方法,对PM2.5质量浓度未来变化趋势和范围进行预测.根据PM2.5不同季节的日...
- 基于北京市6类污染物的环境空气质量评价方法被引量：23收藏
- 作者：刘杰 杨鹏 吕文生 王金海
- 机构：北京科技大学土木与环境工程学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《安全与环境学报》 2015
- 关键词：环境工程学 污染物 空气质量指数 灰色聚类
- 摘要：根据北京城6区2013年停暖前、后的空气质量自动监测结果,以各污染物质量浓度限值标准为依据,构建包含6类空气污染指标的评价体系。分别运用空气质量指数法和改进的灰色聚类法对空气质量进行评价,并通过详细评价步骤分析对比两种方...
- 基于YOLO v3的交通标志牌检测识别被引量：22收藏
- 作者：潘卫国 刘博 陈英昊 石洪丽
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《传感器与微系统》 2019
- 关键词：目标检测 感兴趣区域 深度学习 交通标志牌
- 摘要：在无人驾驶和辅助驾驶领域,交通标志牌检测识别是重要的。针对目前基于YOLO的检测方法能够达到实时的检测效果,但在准确率方面有所降低的问题,提出了基于感兴趣区域(ROI)的交通标志牌检测方法。首先根据交通标志牌的颜色特性得...
- 一种基于本体的句子相似度计算方法被引量：18收藏
- 作者：刘宏哲
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机科学》 2013
- 关键词：句子相似度计算 本体 WordNet
- 摘要：提出了一种基于树结构本体的句子相似度计算方法。利用本体概念与句子中关键词之间建立的语义索引,构建句子与本体间的直接和间接语义联系,据此提取描述句子的语义向量,从而计算句子间的语义相似度。应用微软研究院的意译语料库(MSR...
- 集成PCA和LSTM神经网络的浸润线预测方法被引量：18收藏
- 作者：戴健非 杨鹏 诸利一 郭攀 贯怀光
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京科技大学土木与资源工程学院;福建马坑矿业股份有限公司
- 来源：《中国安全科学学报》 2020
- 关键词：尾矿坝 浸润线 主成分分析(PCA) 长短期记忆(LSTM)神经网络 预测
- 摘要：为预防尾矿库溃坝事故,挖掘尾矿库在线监测系统的有效信息,提高浸润线预测精度,构建基于主成分分析(PCA)和长短期记忆(LSTM)神经网络的浸润线预测模型;以陈坑尾矿库为例,引入皮尔森(Pearson)相关系数和变量组合法...
- 基于改进Enet网络的车道线检测算法被引量：17收藏
- 作者：刘彬 刘宏哲
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机科学》 2020
- 关键词：车道线检测 图像语义分割 聚类 自适应拟合
- 摘要：针对实际驾驶环境中道路场景及车道线复杂多样的问题,提出一种基于改进Enet网络的车道线检测算法。首先,对Enet网络进行剪枝和卷积优化操作,并利用改进的Enet网络对车道线进行像素级图像语义分割,将车道线从图像中分离出来...
- 尾矿库溃坝灾害防控现状及发展被引量：17收藏
- 作者：王昆 杨鹏 Karen Hudson-Edwards 吕文生 卜磊
- 机构：北京科技大学土木与资源工程学院;埃克塞特大学环境与可持续发展研究所;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《工程科学学报》 2018
- 关键词：尾矿库溃坝 安全监测 预警 应急准备计划 安全管理
- 摘要：尾矿库溃坝灾害应急响应时间短、潜在威胁巨大,往往造成惨重人员伤亡与巨额财产损失.近些年尾矿库安全事故发生数量的总体下降趋势充分体现出现代化技术及安全管理方面的进步,然而重大事故发生频次却不减反增,2015年巴西Samar...
- 基于改进YOLOv4的小目标行人检测算法被引量：17收藏
- 作者：王程 刘元盛 刘圣杰
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程》 2023
- 关键词：无人驾驶 小目标行人 深度可分离卷积 scSE注意力模块 特征金字塔网络
- 摘要：行人检测在无人驾驶环境感知领域具有重要应用。现有行人检测算法多数只关注普通大小的行人目标,忽略了小目标行人特征信息过少的问题,从而造成检测精度低、应用于嵌入式设备中实时性不高等情况。针对该问题,提出一种小目标行人检测算法...
- 北京城6区大气颗粒物质量浓度变化规律研究被引量：16收藏
- 作者：刘杰 杨鹏 吕文生 刘阿古达木 刘俊秀
- 机构：昆明理工大学国土资源工程学院;昆明理工大学矿业工程博士后科研流动站;北京市信息服务工程重点实验室(北京联合大学);北京科技大学土木与环境工程学院
- 来源：《安全与环境学报》 2015
- 关键词：环境学 大气颗粒物 PM(2.5) PM(10) 频数分布 相关性分析 逐时变化
- 摘要：为较好地了解当前北京城6区大气颗粒物PM_(2.5)和PM_(10)质量浓度的污染水平及变化规律,根据2013年3月11日至2014年2月28日城6区12个空气质量实时监测点连续、实时的监测结果,构建多点位、完整时间序列...
- 基于时空注意力图卷积网络模型的人体骨架动作识别算法被引量：16收藏
- 作者：李扬志 袁家政 刘宏哲
- 机构：北京市信息服务工程重点实验室(北京联合大学);北京开放大学科研外事处
- 来源：《计算机应用》 2021
- 关键词：图卷积网络 人体骨架行为识别 注意力机制 人体关节点 视频行为理解
- 摘要：针对现有的人体骨架动作识别算法不能充分发掘运动的时空特征问题,提出一种基于时空注意力图卷积网络(STA-GCN)模型的人体骨架动作识别算法。该模型包含空间注意力机制和时间注意力机制:空间注意力机制一方面利用光流特征中的瞬...
- 室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究被引量：16收藏
- 作者：李中道 刘元盛 常飞翔 张军 路铭
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：室内定位 超宽带 激光雷达 数据融合 粒子滤波
- 摘要：当前全球导航卫星系统与激光雷达的数据融合被广泛应用于无人驾驶车辆的定位系统中,但在室内环境下由于卫星信号的丢失导致定位精度低甚至无法定位。为此提出一种基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)与激光雷达(Ligh...
- 基于无人机摄影测量的尾矿坝边坡表面变形监测被引量：15收藏
- 作者：杨超 杨鹏 吕文生 王昆
- 机构：北京科技大学土木与资源工程学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;山东科技大学能源与矿业工程学院
- 来源：《中国安全生产科学技术》 2021
- 关键词：尾矿坝 变形监测 无人机 摄影测量 点云
- 摘要：为弥补传统基于GPS/GNSS的单点监测方式无法反映尾矿坝整体变形的局限性,提出1种结合坝坡现有位移监测系统的无人机尾矿坝边坡表面变形监测方法。利用单镜头轻小型多旋翼无人机和计算机视觉技术对尾矿坝的空间三维地理信息进行数...
- 特厚煤层冲击地压重复发生的机理研究被引量：14收藏
- 作者：杨伟利 姜福兴 杨鹏 朱权洁 魏全德 王存文
- 机构：北京科技大学土木与环境工程学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《岩土工程学报》 2015
- 关键词：特厚煤层 冲击地压 重复冲击 应力恢复 力源
- 摘要：以现场同一区域重复发生冲击地压为工程背景,通过理论分析、现场监测、数值模拟等方法研究冲击地压重复发生机理,得出如下结论:1特厚煤层重复冲击区域存在应力恢复现象,而力源作用下的特厚煤层的扩容是导致应力恢复的主要原因;2重复...
- 微表情识别研究综述被引量：12收藏
- 作者：张人 何宁
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学智慧城市学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：微表情识别 卷积神经网络(CNN) LBP-TOP算法 光流法 计算机视觉
- 摘要：微表情是人类在试图掩饰自己情感时所产生的面部细微变化,在测谎、安防、心理学治疗和微表情识别机器人等方面有着非常广泛的应用,因此微表情识别也开始得到重视。从微表情识别的主流的方法:卷积神经网络及其改进、光流法及其改进、局部...
- 基于改进U-Net网络的隧道裂缝分割算法研究被引量：12收藏
- 作者：常惠 饶志强 赵玉林 李益晨
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：隧道裂缝分割 U-Net网络 残差模块 SE模块 组合损失函数
- 摘要：针对复杂背景下隧道的细小裂缝图像特征难以提取以及裂缝像素类别不平衡等问题,提出了一种改进U-Net网络的隧道裂缝分割算法。将U-Net模型的编码器和解码器与残差模块相结合,使得网络参数共享,并避免出现深层网络梯度消失的问...
- 基于单目视觉的车辆下边沿估计和逆透视变换的车距测量被引量：12收藏
- 作者：王永森 刘宏哲
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机工程与科学》 2020
- 关键词：单目视觉 车辆测距 视觉测距 逆透视变换 自动驾驶汽车
- 摘要：前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精度...
- 基于HOG特征的交通信号灯实时识别算法研究被引量：12收藏
- 作者：周宣汝 袁家政 刘宏哲 杨睿
- 机构：北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学
- 来源：《计算机科学》 2014
- 关键词：HOG特征 SVM 交通信号灯识别
- 摘要：针对无人驾驶汽车的交通信号灯识别,提出了一种基于HOG特征和SVM的交通信号灯实时识别算法。该算法首先提取视频中的红绿色区域,筛选出符合条件的区域,提取各类信号灯的HOG特征,然后运用SVM构建对应类别信号灯的分类器,之...
- 螺旋管在小倍线充填中的应用及充填倍线公式修正被引量：12收藏
- 作者：牟宏伟 吕文生 杨鹏
- 机构：北京科技大学土木与环境工程学院;北京科技大学金属矿山高效开采与安全教育部重点实验室;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《工程科学学报》 2016
- 关键词：充填 螺旋管 阻力 充填倍线 计算流体力学
- 摘要：为解决小倍线充填管道局部压力过大、管路磨损严重等问题,本文提出用螺旋管增阻调压的结构与实施方案.结合计算流体力学（computational fluid dynamics,CFD）对增阻调压结构与实施方案进行模拟分析,基...
- 基于特征加权的多关系朴素贝叶斯分类模型被引量：12收藏
- 作者：徐光美 刘宏哲 张敬尊
- 机构：北京联合大学信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机科学》 2014
- 关键词：多关系数据挖掘 朴素贝叶斯 分类 互信息 特征加权
- 摘要：为进一步提高多关系朴素贝叶斯方法的分类准确率,分析了已有的特征加权方法,并在将特征加权方法扩展到多关系的情况下结合元组ID传播方法和面向元组的统计计数方法,建立了基于特征加权的多关系朴素贝叶斯分类模型(MRNBC-W)。...
- 一种基于3D激光雷达的实时道路边缘提取算法被引量：12收藏
- 作者：李广敬 鲍泓 徐成
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京邮电大学信息网络中心
- 来源：《计算机科学》 2018
- 关键词：无人驾驶车 道路边缘提取 3D激光雷达 随机抽样一致性算法 卡尔曼滤波
- 摘要：无人驾驶车辆在道路中行驶时需要判定当前环境中的可行驶区域,针对这一问题,提出一种基于3D激光雷达的道路边缘实时提取算法。该算法首先在栅格化和分层处理后的激光雷达点云图中分别提取高度特征和平滑特征,以进一步通过道路宽度约束...
- 一种鲁棒性的多车道线检测算法被引量：12收藏
- 作者：宣寒宇 刘宏哲 袁家政 李青 牛小宁
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机科学》 2017
- 关键词：机器视觉 车道线特征滤波器 聚类算法 稳定性 卡尔曼滤波 “位置-宽度”函数
- 摘要：机器视觉被广泛应用于智能汽车领域,车道线检测成为人工智能领域内的研究热点。为了得到更具鲁棒性的车道线检测效果,采用一种基于多条件约束的车道线特征滤波器,并提出了一种新的对车道线特征进行聚类的算法。运用卡尔曼滤波对车道线位...
- 一种基于帧间关联的实时车道线检测算法被引量：11收藏
- 作者：李超 刘宏哲 袁家政 郑永荣
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机科学》 2017
- 关键词：车道线检测 帧间关联 边缘检测 Hough变换 动态ROI
- 摘要：为了更好地满足车道线检测的实时性和鲁棒性要求,提出一种基于帧间关联的车道线检测算法。根据道路图像的特征,将图像灰度化后,采用中值滤波去除图像采集过程中引入的噪声,再根据自适应阈值边缘提取检测算法,在提取过程中对原图像进行...
