- 基于NDT与ICP结合的点云配准算法被引量：39收藏
- 作者：王庆闪 张军 刘元盛 张鑫晨
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2020
- 关键词：Lidar SLAM 无人车 正态分布变换(NDT) 迭代最近点(ICP) 点云配准 定位 地图构建
- 摘要：Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及V...
- Future vehicles: interactive wheeled robots被引量：18收藏
- 作者：Ma, Nan Li, Deyi He, Wen Deng, Yue Li, Jiahong Gao, Yue Bao, Hong Zhang, Huan Xu, Xinkai Liu, Yuansheng Wu, Zhixuan Chen, Li
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Acad Mil Med Sci;Beihang Univ;Tsinghua Univ
- 来源：SCIENCE CHINA-INFORMATION SCIENCES 2021
- 基于改进YOLOv4的小目标行人检测算法被引量：17收藏
- 作者：王程 刘元盛 刘圣杰
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程》 2023
- 关键词：无人驾驶 小目标行人 深度可分离卷积 scSE注意力模块 特征金字塔网络
- 摘要：行人检测在无人驾驶环境感知领域具有重要应用。现有行人检测算法多数只关注普通大小的行人目标,忽略了小目标行人特征信息过少的问题,从而造成检测精度低、应用于嵌入式设备中实时性不高等情况。针对该问题,提出一种小目标行人检测算法...
- 智能时代与大学创新人才培养被引量：16收藏
- 作者：马楠 刘元盛 李德毅
- 机构：北京联合大学机器人学院;北京联合大学机器人学院轮式机器人系;中国工程院;中国人工智能学会;清华大学
- 来源：《高等工程教育研究》 2017
- 关键词：人工智能 智力工具 北京联合大学机器人学院 创新
- 摘要：人工智能在奔跑,脑科学研究在加速,人类在迎接新的机遇的同时也面临着巨大的挑战。智能可提升创新驱动发展源头的供给能力,正如现代劳动工具已转向基于数据、信息、知识、价值和智能的智力工具,这成为人类拓展认识世界、改造世界能力的...
- 室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究被引量：16收藏
- 作者：李中道 刘元盛 常飞翔 张军 路铭
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：室内定位 超宽带 激光雷达 数据融合 粒子滤波
- 摘要：当前全球导航卫星系统与激光雷达的数据融合被广泛应用于无人驾驶车辆的定位系统中,但在室内环境下由于卫星信号的丢失导致定位精度低甚至无法定位。为此提出一种基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)与激光雷达(Ligh...
- 基于激光点云NDT特征的两步回环检测被引量：7收藏
- 作者：柴梦娜 刘元盛 任丽军
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《激光与红外》 2020
- 关键词：同时定位与建图 NDT点云匹配 重叠网格 点云外观描述 两步回环检测
- 摘要：针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。...
- 被引量：7收藏
- 作者：Nan MA Deyi LI Wen HE Yue DENG Jiahong LI Yue GAO Hong BAO Huan ZHANG Xinkai XU Yuansheng LIU Zhixuan WU Li CHEN
- 机构：Beijing Key Laboratory of Information Service Engineering;College of Robotics;Institute of System Engineering;School of Astronautics;School of Software
- 来源：[1]Beijing Key Laboratory of Information Service Engineering,Beijing Union University,Beijing 100101,China;[2]College of Robotics,Beijing Union University,Beijing 100101,China;[3]Institute of System Engineering,Academy of Military Science,Beijing 100036,China;[4]School of Astronautics,Beihang University,Beijing 100191,China;[5]School of Software,Tsinghua University,Beijing 100084,China;[6]Smart City College,Beijing Union University,Beijing 100101,China;[7]Demonstration Center of Experimental Teaching in Comprehensive Engineering,Beijing Union University,Beijing 100101,China 2021
- Pedestrian detection based on YOLOv3 multimodal data fusion被引量：6收藏
- 作者：Wang, Cheng Liu, Yuan-sheng Chang, Fei-xiang Lu, Ming
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：SYSTEMS SCIENCE & CONTROL ENGINEERING 2022
- 关键词：Pedestrian detection Improved YOLOv3 Data fusion Embedded devices
- 应用于无人驾驶车的激光雷达雪天去噪方法研究被引量：5收藏
- 作者：钟科娣 刘元盛 张军 路铭
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《激光与红外》 2021
- 关键词：无人驾驶 激光雷达 噪声滤除 反射强度 邻域搜索
- 摘要：针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理。首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值。然后...
- Evaluating Data Resilience in CNNs from an Approximate Memory Perspective被引量：5收藏
- 作者：Chen, Yuanchang Zhu, Yizhe Qiao, Fei Han, Jie Liu, Yuansheng Yang, Huazhong
- 机构：Tsinghua Univ;Univ Alberta;Beijing Union Univ;Beijing Univ Posts & Telecommun
- 来源：PROCEEDINGS OF THE GREAT LAKES SYMPOSIUM ON VLSI 2017 (GLSVLSI' 17) 2017
- 关键词：Data Resilience Evaluation Convolutional Neural Network Approximate Memory
- 机器人领域应用型人才培养课程体系研究与实践被引量：4收藏
- 作者：马楠 张建成 鲍泓 孙慧荟 刘元盛 盛鸿宇
- 机构：北京联合大学机器人学院
- 来源：《机器人技术与应用》 2019
- 关键词：机器人 人才培养 应用型 课程体系 教学创新
- 摘要：秉承中国工程院院士李德毅提出的“科学任务带动人才培养,载体汇聚不同学科专业”教育理念,本文通过对机器人领域应用型人才培养模式的深入研究,提出由四个阶段构成的机器人领域创新应用型人才培养课程体系架构,并进行教学实践。实际教...
- Improving GNSS Navigation and Control with Electronic Compass in Unmanned System被引量：4收藏
- 作者：Han, Xi Zhang, Xiaolin Liu, Yuansheng
- 机构：Beijing Univ Aeronaut & Astronaut;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：JOURNAL OF ADVANCED COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND INTELLIGENT INFORMATICS 2019
- 关键词：GNSS electronic compass BP-PID neural network unmanned system
- A factor graph optimization mapping based on normal distributions transform被引量：4收藏
- 作者：Zhong, Kedi Liu, Yuansheng Yang, Jiansuo Lu, Ming Zhang, Jun
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：TURKISH JOURNAL OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMPUTER SCIENCES 2022
- 关键词：NDT factor graph optimization sliding window point cloud map
- Dynamic Obstacle Detection and Tracking Based on 3D Lidar被引量：3收藏
- 作者：Zhong, Qixue Liu, Yuansheng Guo, Xiaoxiao Ren, Lijun
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Engn Res Ctr Smart Mech Innovat Design Se;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：JOURNAL OF ADVANCED COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND INTELLIGENT INFORMATICS 2018
- 关键词：autonomous vehicles clustering MHT spatio-temporal characteristics nearest neighbor
- High-Precision and Fast LiDAR Odometry and Mapping Algorithm被引量：3收藏
- 作者：Wang, Qingshan Zhang, Jun Liu, Yuansheng Zhang, Xinchen
- 机构：CATARC Tianjin Automot Engn Res Inst Co Ltd;Beijing Union Univ
- 来源：JOURNAL OF ADVANCED COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND INTELLIGENT INFORMATICS 2022
- 关键词：LiDAR SLAM NDT PLICP localization mapping
- 基于Dueling DDQN的无人车换道决策模型被引量：3收藏
- 作者：张鑫辰 张军 刘元盛 谢龙洋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《东北师大学报：自然科学版》 2022
- 关键词：无人车 换道决策 双深度Q网络
- 摘要：针对高速公路场景中无人驾驶车的换道决策问题,提出一种基于竞争结构的双深度Q网络(DDQN)的无人车换道决策模型.在深度Q网络的基础上,将无人车动作的选择和评估分别用不同的神经网络来实现,并将Q网络分为仅与状态S相关的价值...
- 科教融合下的应用型实践课程建设研究被引量：3收藏
- 作者：韩玺 刘元盛 马楠
- 机构：北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机教育》 2018
- 关键词：科教融合 应用型 实践 课程
- 摘要：分析科教融合的内涵与主要模式,阐述应用型大学科教融合区别于研究型大学的特征,提出科教融合下的应用型实践课程建设思路与步骤,在科研成果转化为课程资源的基础上,设计沉浸式、互动式的教学方式,指出应用型实践课程实施科教融合的难...
- 低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法被引量：2收藏
- 作者：柴梦娜 刘元盛 任丽军
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《北京联合大学学报》 2019
- 关键词：无人驾驶 运动学模型 模型预测控制 倒车轨迹跟踪
- 摘要：针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用...
- Autonomous Driving Decision Control Based on Improved Proximal Policy Optimization Algorithm被引量：2收藏
- 作者：Song, Qingpeng Liu, Yuansheng Lu, Ming Zhang, Jun Qi, Han Wang, Ziyu Liu, Zijian
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：APPLIED SCIENCES-BASEL 2023
- 关键词：deep learning reinforcement learning sparse reward environments autonomous driving decision and control
- Research on the Application of Semantic Segmentation of driverless vehicles in Park Scene被引量：2收藏
- 作者：Ren, Lijun Liu, Yuansheng
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：2020 13TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND DESIGN (ISCID 2020) 2020
- 关键词：driverless semantic segmentation PFPN model pruning
- Research on Moving Target Tracking Algorithm Based on Lidar and Visual Fusion被引量：1收藏
- 作者：Guo, Xiaoxiao Liu, Yuansheng Zhong, Qixue Chai, Mengna
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Beijing Engn Res Ctr Smart Mech Innovat Design Se
- 来源：JOURNAL OF ADVANCED COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND INTELLIGENT INFORMATICS 2018
- 关键词：autonomous vehicles target tracking multi-sensor fusion data association
- A Crowdsensing Based Analytical Framework for Perceptional Degradation of OTT Web Browsing被引量：1收藏
- 作者：Li, Ke Wang, Hai Xu, Xiaolong Du, Yu Liu, Yuansheng Ahmad, M. Omair
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ;Concordia Univ
- 来源：SENSORS 2018
- 关键词：service perception mobile crowdsensing network measurement over-the-top service
- Research on Behavioral Decision at an Unsignalized Roundabout for Automatic Driving Based on Proximal Policy Optimization Algorithm被引量：1收藏
- 作者：Gan, Jingpeng Zhang, Jiancheng Liu, Yuansheng
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Union Univ
- 来源：APPLIED SCIENCES-BASEL 2024
- 关键词：autonomous vehicle deep reinforcement learning optimized PPO algorithm unsignalized roundabout gap acceptance theory
- 改进深度Q网络的无人车换道决策算法研究被引量：1收藏
- 作者：张鑫辰 张军 刘元盛 路铭 谢龙洋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2022
- 关键词：无人车 换道决策 状态价值函数 动作优势函数 优先级经验回放
- 摘要：深度Q网络(deep Q network,DQN)模型已被广泛应用于高速公路场景中无人车换道决策,但传统的DQN存在过估计且收敛速度较慢的问题。针对此问题提出了基于改进深度Q网络的无人车换道决策模型。将得到的状态值分别输...
- 基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究被引量：0收藏
- 作者：靳欣宇 张军 刘元盛 王庆闪
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机工程》 2018
- 关键词：无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型 最优预瞄 自适应预瞄时间
- 摘要：汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、...
- “电子技术基础”实验教学模式改革研究被引量：0收藏
- 作者：陈婷婷 刘元盛 刘佳
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院
- 来源：《科技风》 2024
- 关键词：实验教学 混合式教学模式 综合设计实验 口袋实验室
- 摘要：本文在分析“电子技术基础”课程实验教学环节重要性和执行现状的基础上,提出了一种基础验证性实验与综合设计性实验复合、传统教学模式与混合式教学模式结合、实验室现场操作与口袋实验室配合的多元化实验教学模式,为“电子技术基础”课...
- Vision localization method for intelligent vehicles in low-texture environments被引量：0收藏
- 作者：Liu, Zijian Zhang, Bingfeng Xu, Cheng Liu, Yuansheng Zhang, Jun
- 机构： Beijing Union University College of Robotics; College of Robotics
- 来源：Proceedings - 2022 18th International Conference on Computational Intelligence and Security, CIS 2022 2022
- 关键词：Autonomous vehicles - Feature extraction - Intelligent robots - Textures
- 嵌入式安全处理器在专用智能车中的应用被引量：0收藏
- 作者：刘元盛 张文娟
- 机构：北京联合大学机器人学院 北京100101
- 来源：《中国计算机用户协会网络应用分会2016年第二十届网络新技术与应用年会》 2016
- 关键词：专用智能车 导航巡迹系统 嵌入式安全处理器 软件开发
- 摘要：现阶段,国内外智能无人驾驶汽车控制系统多以工控机为控制核心.受工控机自身特征的限制,智能无人驾驶汽车的工作场所和安全性受到约束,特别是在实现智能无人驾驶汽车量产化的过程中问题尤其突出.针对上述情况,提出了基于车载级Her...
- Research on Intelligent Monitoring Method of Medicine Delivery Vehicle Based on Internet of Things Technology被引量：0收藏
- 作者：Chen, Xiaomin Han, Xi Liu, Yuansheng
- 机构： Beijing Union University; Beijing Union University; Beijing Union University
- 来源：Proceedings - 2023 10th International Conference on Dependable Systems and Their Applications, DSA 2023 2023
- 关键词：Radio frequency identification (RFID) - Remote control - Vehicles
- 未知环境下无人车自主导航探索与地图构建被引量：0收藏
- 作者：满恂钰 刘元盛 齐含 严超 杨茹锦
- 机构：北京联合大学;北京联合大学;北京联合大学
- 来源：《汽车技术》 2023
- 关键词：自主导航探索 长短期记忆网络 深度强化学习 地图构建
- 摘要：针对自主导航探索算法易陷入局部区域的问题,提出了融合采样与深度强化学习的探索算法。首先,局部采用长短期记忆(LSTM)网络获得无人车历史位姿信息进而避免重复走向已探索区域;其次,利用深度强化学习输出策略最优的动作并设计奖...
