成果/Result
- MEMS传感器随机误差Allan方差分析被引量：61收藏
- 作者：高宗余 方建军 于丽杰
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《仪器仪表学报》 2011
- 关键词：MEMS Allan方差 随机噪声 功率谱密度 数学模型
- 摘要：MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号,提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析,系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,确定其...
- 图书馆图书自动存取机器人的研究与应用被引量：34收藏
- 作者：方建军 张晔
- 机构：北京联合大学自动化学院;北方工业大学机电工程学院
- 来源：《图书馆建设》 2012
- 关键词：图书馆 图书自动存取 机器人
- 摘要：使用图书自动存取机器人是实现图书馆信息化与自动化的重要手段。其关键技术是图书自动识别技术、机器人自动导航技术、图书存取机械手设计及机器人移动装置设计。图书自动存取机器人可以在无人干预的情况下对图书进行识别、搬运和上下架,...
- Control of urban rail transit equipped with ground-based supercapacitor for energy saving and reduction of power peak demand被引量：26收藏
- 作者：Gao, ZongYu Fang, JianJun Zhang, YiNong Jiang, Lan Sun, Di Guo, Wenrong
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Jiaotong Univ
- 来源：INTERNATIONAL JOURNAL OF ELECTRICAL POWER & ENERGY SYSTEMS 2015
- 关键词：Control strategy Supercapacitor Energy storage system Metro trains Regenerative braking
- 基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿被引量：16收藏
- 作者：刘艳霞 方建军 杨清梅
- 机构：北京联合大学自动化学院电气与控制工程系
- 来源：《传感器与微系统》 2014
- 关键词：加速度计 椭球假设 三自由度转台 最小二乘法
- 摘要：为提高三轴加速度计测量精度,根据其误差来源和产生机理,建立了误差模型;通过对误差模型分析,指出三轴加速度计输出轨迹符合椭球假设,提出一种椭球拟合法确定误差模型,实现对加速度计误差补偿。三轴加速度计捷联安装到三自由度转台进...
- 四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究被引量：16收藏
- 作者：马慧姝 刘艳霞 方建军 罗大为
- 机构：北京联合大学;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《东北师大学报：自然科学版》 2019
- 关键词：四足机器人 仿生 足端轨迹规划 曲线拟合 三次B样条
- 摘要：基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,...
- 基于小波分析和概率Hough变换的书脊视觉识别被引量：16收藏
- 作者：方建军 杜明芳 庞睿
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京理工大学自动化学院
- 来源：《计算机工程与科学》 2014
- 关键词：书脊识别 图书馆机器人 Canny算子 概率Hough变换
- 摘要：针对无人图书馆中机器人利用视觉进行书脊识别问题展开研究。根据书脊图像本身较复杂、单本书轮廓难以提取的特点,提出了运用小波分析做书脊轮廓增强的图像预处理方案;通过实验比较了运用Sobel算子和Canny算子做书脊轮廓检测的...
- Control strategy for wayside supercapacitor energy storage system in railway transit network被引量：15收藏
- 作者：Gao, Zongyu Fang, Jianjun Zhang, Yinong Sun, Di
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Jiaotong Univ
- 来源：JOURNAL OF MODERN POWER SYSTEMS AND CLEAN ENERGY 2014
- 关键词：Supercapacitor (SC) Energy storage system (ESS) Regeneration failure Control strategy Railway transit network
- 图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计被引量：14收藏
- 作者：杜明芳 方建军 梁岚珍
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京理工大学自动化学院
- 来源：《智能系统学报》 2012
- 关键词：模糊PID PC/104 气动机械手 图书馆机器人 控制器
- 摘要：采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正...
- JOINT ESTIMATION OF PARAMETERS, STATES AND TIME DELAY BASED ON SINGULAR PENCIL MODEL被引量：12收藏
- 作者：Tong, Shiwen Qian, Dianwei Fang, Jianjun
- 机构：Beijing Union Univ;North China Elect Power Univ
- 来源：INTERNATIONAL JOURNAL OF INNOVATIVE COMPUTING INFORMATION AND CONTROL 2016
- 关键词：Singular pencil (SP) Joint estimation Observable canonical form Time delay
- Integrated Modeling and Variable Universe Fuzzy Control of a Hydrogen-Air Fuel Cell System被引量：11收藏
- 作者：Tong, S. W. Qian, D. W. Fang, J. J. Li, H. X.
- 机构：Beijing Union Univ;North China Elect Power Univ
- 来源：INTERNATIONAL JOURNAL OF ELECTROCHEMICAL SCIENCE 2013
- 关键词：Fuel cell Modeling Fuzzy control Variable universe DC/DC buck converter
- 面向“应用型”人才培养的物联网工程教学体系探索被引量：11收藏
- 作者：李媛 方建军 龙浩
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《物联网技术》 2014
- 关键词：课程体系 教学模式 平台建设 分层 分类培养
- 摘要：物联网专业是国家新设置的学科专业方向,由于物联网涉及检测、计算机、网络通信、操作系统、电子技术、控制等多领域的知识,而且每个学校对物联网的切入点也不一样,都处于探索阶段。文章以培养应用型人才为目的,结合物联网应用的广泛性...
- Control Strategy Research of Wayside Supercapcitor Energy Storage System for Urban Rail Transit被引量：9收藏
- 作者：Gao, ZongYu Fang, Jianjun Zhang, YiNong Sun, Di Jiang, Lan Yang, Xiaoling
- 机构：Beijing Union Univ
- 来源：26TH CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (2014 CCDC) 2014
- 关键词：regeneration failure control strategy Regenerative braking
- Robot Robust Object Recognition based on Fast SURF Feature Matching被引量：9收藏
- 作者：Du, Mingfang Wang, Junzheng Li, Jing Cao, Haiqing Cui, Guangtao Fang, Jianjun Lv, Ji Chen, Xusheng
- 机构：Beijing Inst Technol;Beijing Union Univ
- 来源：2013 CHINESE AUTOMATION CONGRESS (CAC) 2013
- 关键词：SURF Local invariant features Feature matching Object recognition
- 基于局域预测的动载天线伺服控制策略研究被引量：9收藏
- 作者：曹海青 王渝 杜明芳 方建军
- 机构：北京理工大学自动化学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《电波科学学报》 2014
- 关键词：伺服控制 动载天线 局域预测 跟踪
- 摘要：针对中小涌浪的扰动,研究了一种基于少量数据的局域预测方法,应用于海面小型漂浮式动载天线跟踪卫星的方位和俯仰伺服控制中.以天线系统的少量位置数据为基础,采用局域预测算法预测天线的位置,计算天线指向将偏离卫星的偏差值,进行天...
- 一种基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法被引量：9收藏
- 作者：佟世文 方建军 李红星 李媛
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《中南大学学报：自然科学版》 2015
- 关键词：网络化控制 模糊控制 模型预测 时延补偿
- 摘要：从方法论出发,通过对比、类比、条件转化、逆向法、整体和局部的关系、定性分析与定量分析相结合的方法,提出网络化预测模糊控制概念,将预测的思想和模糊控制相结合补偿网络中的时延,形成基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法。将...
- 小型漂浮式卫星天线自抗扰控制器的研究被引量：8收藏
- 作者：曹海青 王渝 杜明芳 方建军
- 机构：北京理工大学自动化学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《电波科学学报》 2014
- 关键词：小型漂浮式天线 自抗扰控制器 扩张状态观测器 中小涌浪
- 摘要：研究了一种适用于军事隐蔽式侦察的小型漂浮式卫星天线双环自抗扰控制器,实现了在中小涌浪扰动下天线自动跟踪目标卫星的俯仰伺服控制.以自抗扰理论为基础,结合小型天线俯仰控制的特点分别设计了位置环和速度环自抗扰控制器;比较了双环...
- 基于多类特征融合的极限学习在四足机器人野外地形识别中的应用被引量：7收藏
- 作者：刘彩霞 方建军 刘艳霞 马慧姝
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《电子测量与仪器学报》 2018
- 关键词：四足机器人 纹理特征 小波特征 极限学习机 地形识别
- 摘要：针对四足机器人在野外环境下对多地形的识别能力较弱的问题,提出了一种基于多类特征融合的极限学习识别算法。该算法首先针对野外不同地形表面性质和组织结构的特点,利用纹理特性和小波变换获其低维和高维特征,作为分类器的训练特征。然...
- 超限学习机在磁罗盘非线性误差补偿中的应用被引量：7收藏
- 作者：刘艳霞 方建军 张晓娟 孙建
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京科技大学检测与控制系
- 来源：《仪器仪表学报》 2015
- 关键词：超限学习机 神经网络 非线性误差模型 磁罗盘
- 摘要：针对磁阻式传感器组成的磁罗盘中不容忽视的非线性误差,建立了隐式非线性误差模型,引入机器学习中的超限学习机算法对非线性误差模型进行训练。利用训练好的误差模型对航向角测量误差进行补偿,误差由补偿前的±3°下降到±0.2°,均...
- 图书馆在架图书的索书号图像提取与分割被引量：7收藏
- 作者：方建军 赵强强
- 机构：北京联合大学自动化学院;北方工业大学机电工程学院
- 来源：《北京联合大学学报》 2015
- 关键词：图书馆机器人 索书号 概率Hough变换 颜色特征
- 摘要：图书索书号提取与分割是图书馆自动存取机器人完成图书上下架的关键技术。提出了一种利用索书号颜色特征和书脊边缘信息进行图像提取分割的方法,有效地解决了背景相近的相邻索书号之间的分割问题。通过实验利用HSV颜色空间提取索书号区...
- Band Structure Research of a 2D Honeycomb Lattice Phononic Crystal被引量：6收藏
- 作者：Gao, Zongyu Fang, Jianjun Zhang, Yinong Jiang, Lang
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Jiaotong Univ
- 来源：INTERNATIONAL JOURNAL OF ELECTROCHEMICAL SCIENCE 2013
- 关键词：Phononic crystal Band gap Plane wave expansion method
- 四足仿生机器人单腿结构设计与仿真被引量：6收藏
- 作者：刘瑞轩 方建军 马慧姝 刘德馨
- 机构：北方工业大学机械与材料工程学院;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《北京联合大学学报》 2017
- 关键词：四足机器人 电动缸 仿生设计 运动学分析
- 摘要：借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。
- 基于改进极限学习机的三轴加速度计误差补偿算法被引量：5收藏
- 作者：刘艳霞 方建军 石岗
- 机构：北京联合大学城市轨道交通与物流学院;中国石油大学(华东)信息与控制工程学院
- 来源：《传感器与微系统》 2019
- 关键词：极限学习机 神经网络 非线性误差模型 加速度计
- 摘要：针对三轴加速度计存在的测量误差,建立了隐式非线性误差模型,并提出一种自主反向调优的极限学习机(RT-ELM)对误差模型进行训练。实验结果表明:三轴补偿后误差基本控制在±0. 07 m/s^2范围内,均方根误差小于0. 0...
- Output Tracking Control of a Hydrogen-air PEM Fuel Cell被引量：5收藏
- 作者：Tong, Shiwen Fang, Jianjun Zhang, Yinong
- 机构：Beijing Union Univ
- 来源：IEEE-CAA JOURNAL OF AUTOMATICA SINICA 2017
- 关键词：Fuel cell fuzzy cluster modeling integral compensation sliding mode control
- Sliding Mode Output Tracking Control based on a Fuzzy Clustering Model被引量：5收藏
- 作者：Tong, Shiwen Qian, Dianwei Fang, Jianjun
- 机构：Beijing Union Univ;North China Elect Power Univ
- 来源：2015 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED MECHATRONIC SYSTEMS (ICAMECHS) 2015
- 关键词：output tracking control sliding mode control fuzzy clustering neural network
- A New Solution for City Parking Guiding based on Internet of Things and Multi-Level Multi-Agent被引量：5收藏
- 作者：Du, Mingfang Fang, Jianjun Cao, Haiqing
- 机构：Beijing Union Univ;Beijing Inst Technol
- 来源：2011 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTRONICS, COMMUNICATIONS AND CONTROL (ICECC) 2011
- 关键词：ParkingGuiding Multi-Level Multi-Agent System Internet of Things
- A Parameter Self-tuning Fuzzy-PID Control System for Pneumatic Manipulator of Library Robot被引量：4收藏
- 作者：Du, Mingfang Fang, Jianjun Wang, Lipeng
- 机构：Beijing Union Univ;Coll Automat
- 来源：2011 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTRONICS, COMMUNICATIONS AND CONTROL (ICECC) 2011
- 关键词：Fuzzy-PID PC/104 Pneumatic manipulator Library robot
- 姿态解算与外力加速度同步估计算法被引量：4收藏
- 作者：孟唐宇 浦剑涛 方建军 梁岚珍
- 机构：新疆大学电气工程学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《计算机应用》 2016
- 关键词：姿态解算 四元数 扩展卡尔曼滤波 梯度下降法 外力加速度
- 摘要：针对惯性导航应用中,姿态解算与外力加速度估计互相干扰的问题,提出一种基于四元数和扩展卡尔曼滤波器的姿态解算与外力加速度同步估计算法。首先,利用估计的外力加速度修正传感器加速度数据得到准确的反向重力加速度,再结合地磁场向量...
- 基于虚拟力的过街行人行为分析被引量：3收藏
- 作者：孙迪 方建军 高学英 高宗余
- 机构：北京联合大学自动化学院;交通运输部规划研究院
- 来源：《公路交通科技》 2015
- 关键词：交通工程 行为决策模型 虚拟动力学 行人行为 行为分析
- 摘要：为分析行人行为的主要影响因素,利用运动轨迹分析软件对调查数据进行了处理,绘制了行人过街时空轨迹曲线,提取了行人行为变化特征并分析了主要影响因素。考虑到行人过街所处的典型交通环境,将道路标线设计、信号配时情况、过街目的地、...
- 基于“双协同”的高校工科教学团队建设策略——以北京联合大学交通工程专业创新教学团队为例被引量：3收藏
- 作者：杜明芳 方建军 浦剑涛 高宗余 杨晓玲
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《高等建筑教育》 2014
- 关键词：团队建设 工科教学 双协同 交通工程专业
- 摘要：高校教学团队建设是教学质量提高的基石与保障,也是推进教学改革的载体。文章针对目前中国高校工科教学团队建设缺乏相对统一策略指导的现状,结合工科专业人才培养特点,以北京联合大学交通工程专业创新教学团队为例,提出了"校内—校外...
- Extraction and Segmentation of Books Call Number Image for Books on the Shelves of Library被引量：3收藏
- 作者：Fang Jianjun Zhao Qiangqiang Du Mingfang
- 机构：Beijing Union Univ;North China Univ Technol
- 来源：INTERNATIONAL CONFERENCE MACHINERY, ELECTRONICS AND CONTROL SIMULATION 2014
- 关键词：Library robot Book call number Probabilistic Hough transform Color feature
