成果/Result
- 基于NDT与ICP结合的点云配准算法被引量：38收藏
- 作者：王庆闪 张军 刘元盛 张鑫晨
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2020
- 关键词：Lidar SLAM 无人车 正态分布变换(NDT) 迭代最近点(ICP) 点云配准 定位 地图构建
- 摘要：Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及V...
- 室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究被引量：15收藏
- 作者：李中道 刘元盛 常飞翔 张军 路铭
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：室内定位 超宽带 激光雷达 数据融合 粒子滤波
- 摘要：当前全球导航卫星系统与激光雷达的数据融合被广泛应用于无人驾驶车辆的定位系统中,但在室内环境下由于卫星信号的丢失导致定位精度低甚至无法定位。为此提出一种基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)与激光雷达(Ligh...
- 基于改进YOLOv4的小目标行人检测算法被引量：13收藏
- 作者：王程 刘元盛 刘圣杰
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程》 2023
- 关键词：无人驾驶 小目标行人 深度可分离卷积 scSE注意力模块 特征金字塔网络
- 摘要：行人检测在无人驾驶环境感知领域具有重要应用。现有行人检测算法多数只关注普通大小的行人目标,忽略了小目标行人特征信息过少的问题,从而造成检测精度低、应用于嵌入式设备中实时性不高等情况。针对该问题,提出一种小目标行人检测算法...
- 基于激光点云NDT特征的两步回环检测被引量：7收藏
- 作者：柴梦娜 刘元盛 任丽军
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《激光与红外》 2020
- 关键词：同时定位与建图 NDT点云匹配 重叠网格 点云外观描述 两步回环检测
- 摘要：针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。...
- 被引量：6收藏
- 作者：Nan MA Deyi LI Wen HE Yue DENG Jiahong LI Yue GAO Hong BAO Huan ZHANG Xinkai XU Yuansheng LIU Zhixuan WU Li CHEN
- 机构：Beijing Key Laboratory of Information Service Engineering;College of Robotics;Institute of System Engineering;School of Astronautics;School of Software
- 来源：[1]Beijing Key Laboratory of Information Service Engineering,Beijing Union University,Beijing 100101,China;[2]College of Robotics,Beijing Union University,Beijing 100101,China;[3]Institute of System Engineering,Academy of Military Science,Beijing 100036,China;[4]School of Astronautics,Beihang University,Beijing 100191,China;[5]School of Software,Tsinghua University,Beijing 100084,China;[6]Smart City College,Beijing Union University,Beijing 100101,China;[7]Demonstration Center of Experimental Teaching in Comprehensive Engineering,Beijing Union University,Beijing 100101,China 2021
- 应用于无人驾驶车的激光雷达雪天去噪方法研究被引量：5收藏
- 作者：钟科娣 刘元盛 张军 路铭
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《激光与红外》 2021
- 关键词：无人驾驶 激光雷达 噪声滤除 反射强度 邻域搜索
- 摘要：针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理。首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值。然后...
- 改进深度Q网络的无人车换道决策算法研究被引量：1收藏
- 作者：张鑫辰 张军 刘元盛 路铭 谢龙洋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2022
- 关键词：无人车 换道决策 状态价值函数 动作优势函数 优先级经验回放
- 摘要：深度Q网络(deep Q network,DQN)模型已被广泛应用于高速公路场景中无人车换道决策,但传统的DQN存在过估计且收敛速度较慢的问题。针对此问题提出了基于改进深度Q网络的无人车换道决策模型。将得到的状态值分别输...
- 基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究被引量：0收藏
- 作者：靳欣宇 张军 刘元盛 王庆闪
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机工程》 2018
- 关键词：无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型 最优预瞄 自适应预瞄时间
- 摘要：汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、...
- 未知环境下无人车自主导航探索与地图构建被引量：0收藏
- 作者：满恂钰 刘元盛 齐含 严超 杨茹锦
- 机构：北京联合大学;北京联合大学;北京联合大学
- 来源：《汽车技术》 2023
- 关键词：自主导航探索 长短期记忆网络 深度强化学习 地图构建
- 摘要：针对自主导航探索算法易陷入局部区域的问题,提出了融合采样与深度强化学习的探索算法。首先,局部采用长短期记忆(LSTM)网络获得无人车历史位姿信息进而避免重复走向已探索区域;其次,利用深度强化学习输出策略最优的动作并设计奖...
- 基于智能驾驶的动态目标跟踪研究被引量：0收藏
- 作者：张晶晶 杨鹏 刘元盛 梁军
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室心;北京联合大学机器人学院;北京联合大学工科综合实验教学示范中心
- 来源：《计算机工程》 2018
- 关键词：目标跟踪 智能驾驶 Harris角点检测 卡尔曼滤波 粒子滤波
- 摘要：针对智能驾驶过程中存在背景变化剧烈、光照变化影响较大且背景颜色不易区分等缺陷,提出一种改进的卡尔曼粒子滤波算法。采用灰度投影算法对车辆视频和图像序列帧进行预处理,通过Harris角点检测在图像区域内的目标和背景提取角点,...
