成果/Result
- MEMS传感器随机误差Allan方差分析被引量：61收藏
- 作者：高宗余 方建军 于丽杰
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《仪器仪表学报》 2011
- 关键词：MEMS Allan方差 随机噪声 功率谱密度 数学模型
- 摘要：MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号,提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析,系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,确定其...
- 图书馆图书自动存取机器人的研究与应用被引量：34收藏
- 作者：方建军 张晔
- 机构：北京联合大学自动化学院;北方工业大学机电工程学院
- 来源：《图书馆建设》 2012
- 关键词：图书馆 图书自动存取 机器人
- 摘要：使用图书自动存取机器人是实现图书馆信息化与自动化的重要手段。其关键技术是图书自动识别技术、机器人自动导航技术、图书存取机械手设计及机器人移动装置设计。图书自动存取机器人可以在无人干预的情况下对图书进行识别、搬运和上下架,...
- 四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究被引量：16收藏
- 作者：马慧姝 刘艳霞 方建军 罗大为
- 机构：北京联合大学;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《东北师大学报：自然科学版》 2019
- 关键词：四足机器人 仿生 足端轨迹规划 曲线拟合 三次B样条
- 摘要：基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,...
- 基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿被引量：16收藏
- 作者：刘艳霞 方建军 杨清梅
- 机构：北京联合大学自动化学院电气与控制工程系
- 来源：《传感器与微系统》 2014
- 关键词：加速度计 椭球假设 三自由度转台 最小二乘法
- 摘要：为提高三轴加速度计测量精度,根据其误差来源和产生机理,建立了误差模型;通过对误差模型分析,指出三轴加速度计输出轨迹符合椭球假设,提出一种椭球拟合法确定误差模型,实现对加速度计误差补偿。三轴加速度计捷联安装到三自由度转台进...
- 基于小波分析和概率Hough变换的书脊视觉识别被引量：16收藏
- 作者：方建军 杜明芳 庞睿
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京理工大学自动化学院
- 来源：《计算机工程与科学》 2014
- 关键词：书脊识别 图书馆机器人 Canny算子 概率Hough变换
- 摘要：针对无人图书馆中机器人利用视觉进行书脊识别问题展开研究。根据书脊图像本身较复杂、单本书轮廓难以提取的特点,提出了运用小波分析做书脊轮廓增强的图像预处理方案;通过实验比较了运用Sobel算子和Canny算子做书脊轮廓检测的...
- 图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计被引量：14收藏
- 作者：杜明芳 方建军 梁岚珍
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京理工大学自动化学院
- 来源：《智能系统学报》 2012
- 关键词：模糊PID PC/104 气动机械手 图书馆机器人 控制器
- 摘要：采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正...
- 基于局域预测的动载天线伺服控制策略研究被引量：9收藏
- 作者：曹海青 王渝 杜明芳 方建军
- 机构：北京理工大学自动化学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《电波科学学报》 2014
- 关键词：伺服控制 动载天线 局域预测 跟踪
- 摘要：针对中小涌浪的扰动,研究了一种基于少量数据的局域预测方法,应用于海面小型漂浮式动载天线跟踪卫星的方位和俯仰伺服控制中.以天线系统的少量位置数据为基础,采用局域预测算法预测天线的位置,计算天线指向将偏离卫星的偏差值,进行天...
- 一种基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法被引量：9收藏
- 作者：佟世文 方建军 李红星 李媛
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《中南大学学报：自然科学版》 2015
- 关键词：网络化控制 模糊控制 模型预测 时延补偿
- 摘要：从方法论出发,通过对比、类比、条件转化、逆向法、整体和局部的关系、定性分析与定量分析相结合的方法,提出网络化预测模糊控制概念,将预测的思想和模糊控制相结合补偿网络中的时延,形成基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法。将...
- 小型漂浮式卫星天线自抗扰控制器的研究被引量：8收藏
- 作者：曹海青 王渝 杜明芳 方建军
- 机构：北京理工大学自动化学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《电波科学学报》 2014
- 关键词：小型漂浮式天线 自抗扰控制器 扩张状态观测器 中小涌浪
- 摘要：研究了一种适用于军事隐蔽式侦察的小型漂浮式卫星天线双环自抗扰控制器,实现了在中小涌浪扰动下天线自动跟踪目标卫星的俯仰伺服控制.以自抗扰理论为基础,结合小型天线俯仰控制的特点分别设计了位置环和速度环自抗扰控制器;比较了双环...
- 基于多类特征融合的极限学习在四足机器人野外地形识别中的应用被引量：7收藏
- 作者：刘彩霞 方建军 刘艳霞 马慧姝
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《电子测量与仪器学报》 2018
- 关键词：四足机器人 纹理特征 小波特征 极限学习机 地形识别
- 摘要：针对四足机器人在野外环境下对多地形的识别能力较弱的问题,提出了一种基于多类特征融合的极限学习识别算法。该算法首先针对野外不同地形表面性质和组织结构的特点,利用纹理特性和小波变换获其低维和高维特征,作为分类器的训练特征。然...
- 超限学习机在磁罗盘非线性误差补偿中的应用被引量：7收藏
- 作者：刘艳霞 方建军 张晓娟 孙建
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京科技大学检测与控制系
- 来源：《仪器仪表学报》 2015
- 关键词：超限学习机 神经网络 非线性误差模型 磁罗盘
- 摘要：针对磁阻式传感器组成的磁罗盘中不容忽视的非线性误差,建立了隐式非线性误差模型,引入机器学习中的超限学习机算法对非线性误差模型进行训练。利用训练好的误差模型对航向角测量误差进行补偿,误差由补偿前的±3°下降到±0.2°,均...
- 姿态解算与外力加速度同步估计算法被引量：4收藏
- 作者：孟唐宇 浦剑涛 方建军 梁岚珍
- 机构：新疆大学电气工程学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《计算机应用》 2016
- 关键词：姿态解算 四元数 扩展卡尔曼滤波 梯度下降法 外力加速度
- 摘要：针对惯性导航应用中,姿态解算与外力加速度估计互相干扰的问题,提出一种基于四元数和扩展卡尔曼滤波器的姿态解算与外力加速度同步估计算法。首先,利用估计的外力加速度修正传感器加速度数据得到准确的反向重力加速度,再结合地磁场向量...
- 基于SIRMs的一类燃料电池系统控制策略设计及仿真被引量：3收藏
- 作者：佟世文 郭强 方建军
- 机构：北京联合大学自动化学院;中国石油天然气股份有限公司东北化工销售辽西分公司
- 来源：《电源技术》 2017
- 关键词：单输入规则模块 燃料电池 模糊控制 欠驱动系统 动态优化
- 摘要：针对一类氢气-空气质子交换膜燃料电池流量欠驱动系统,提出了基于SIRMs的模糊控制策略,采用随机搜索的方法动态优化控制器参数,实现了以一个调节手段(空气质量流量计的给定电压)去控制两个被控变量(阴极压力和空气流量)的需求...
- 超限学习机在铁路客运量预测中的应用研究被引量：3收藏
- 作者：刘彩霞 方建军 刘艳霞
- 机构：北京联合大学自动化学院
- 来源：《铁道科学与工程学报》 2017
- 关键词：铁路客运量 神经网络 超限学习机
- 摘要：传统的预测方法对实验对象要求严格、需要人工设置大量参数,导致算法学习速度较慢、预测误差较大等不理想结果。本文引入机器学习中的超限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)对铁路客运量进行预测,建立...
- 基于虚拟力的过街行人行为分析被引量：3收藏
- 作者：孙迪 方建军 高学英 高宗余
- 机构：北京联合大学自动化学院;交通运输部规划研究院
- 来源：《公路交通科技》 2015
- 关键词：交通工程 行为决策模型 虚拟动力学 行人行为 行为分析
- 摘要：为分析行人行为的主要影响因素,利用运动轨迹分析软件对调查数据进行了处理,绘制了行人过街时空轨迹曲线,提取了行人行为变化特征并分析了主要影响因素。考虑到行人过街所处的典型交通环境,将道路标线设计、信号配时情况、过街目的地、...
- 基于通道域注意力机制的特征融合方式被引量：2收藏
- 作者：罗大为 方建军 刘艳霞
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《东北师大学报：自然科学版》 2021
- 关键词：Add操作 Concat操作 特征图 通道域 注意力机制
- 摘要：针对在基于卷积神经网络的图像处理领域内,大部分特征融合只是通过Add或者Concat操作进行特征叠加或特征拼接而不能很好地将有效特征进行融合的问题,对Add和Concat特征融合引入通道域的注意力机制,设计了4种可学习的...
- 基于体感的仿人机器人步态学习与控制被引量：2收藏
- 作者：周浩 浦剑涛 梁岚珍 方建军 郭浩
- 机构：新疆大学电气工程学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《计算机应用》 2015
- 关键词：仿人机器人 步态规划 步态学习 零力矩点 体感
- 摘要：针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局部坐标系;其次,搭...
- 抗野值鲁棒滤波在微惯性组合导航中的应用被引量：2收藏
- 作者：高宗余 方建军 郭文荣
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京交通大学电气工程学院
- 来源：《传感技术学报》 2012
- 关键词：野值检测 野值剔除 小波变换系数 信息扩散 新息修正
- 摘要：在鲁棒H∞滤波应用过程中,如果量测序列含有野值,将会严重影响滤波精度。针对这一问题提出一种新的剔除野植的方法;从新息入手,首先利用小波变换系数特性,通过最细尺度上的小波系数来检测野值点,然后基于信息扩散原理,采用替代方法...
- 基于支持向量机的版面分割问题研究被引量：2收藏
- 作者：逯瑜娇 方建军 张姗 刘彩霞
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
- 来源：《现代电子技术》 2020
- 关键词：版面分割 支持向量机 特征向量 图像分割算法 图像识别 对比验证
- 摘要：版面分割是版面分析的重要组成部分,实现复杂版面的快速、有效分割是目前亟待解决的问题。针对复杂版面分割问题,文中将相位一致性统计特征和改进灰度共生矩阵的纹理特征相结合,得到一种新的组合特征向量。将该组合特征向量作为训练样本...
- 多皮带机节能群控系统模糊Petri网建模被引量：1收藏
- 作者：杜明芳 方建军 张世德
- 机构：北京联合大学自动化学院;北京理工大学自动化学院
- 来源：《机械设计与制造》 2013
- 关键词：模糊Petri网 皮带运输机 节能 协同控制
- 摘要：为解决多皮带运输机节能群控系统个体自治性强、个体间有冲突、约束条件复杂、程序编制困难等问题,在分析实际系统工艺流程的基础上,选择模糊Petri网作为系统建模工具,针对应用需求探讨了模糊Petri网的知识表示方法,构建了对...
- 基于生成对抗网络的隧道裂缝自动分割算法研究被引量：1收藏
- 作者：李子仡 饶志强 常惠 李益晨 丁璐 方建军
- 机构：北京联合大学城市轨道交通与物流学院;中国科学院自动化研究所
- 来源：《铁道学报》 2023
- 关键词：隧道裂缝分割 GAN网络 U-Net网络 自动分割
- 摘要：传统裂缝识别技术需要大量带标签的裂缝图像作为试验数据集,为减少裂缝图像标注的工作量,利用生成对抗网络图像分割的特性与优势,构建一种Crack-GAN网络用于隧道裂缝自动分割。Crack-GAN网络结构集成2个模块:融合残...
- 自主移动机器人自适应室外道路检测被引量：1收藏
- 作者：杜明芳 王军政 李静 崔广涛 方建军 曹海青
- 机构：北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室;北京联合大学自动化学院
- 来源：《中国图象图形学报》 2014
- 关键词：自主移动机器人 小波压缩 遗传算法 自适应道路检测
- 摘要：目的为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级小波重构后的近似道...
- 一种小型漂浮式天线基座静力学特性研究被引量：1收藏
- 作者：曹海青 王渝 方建军 杜明芳
- 机构：北京理工大学自动化学院;北京联合大学自动化学院
- 来源：《北京理工大学学报》 2014
- 关键词：漂浮式基座 浮性 稳性 抗沉性
- 摘要：研究了一种新的小型飘浮式卫星天线基座的静力学特性.根据几何尺寸和受力情况研究其浮态、状态方程和储备浮力;根据重心移动定理、浮心移动定理和等体积倾斜定理研究其浮心、稳心、稳性半径和初稳性高;根据几何旋转不变性,通过数学推理...
- 基于PLC的水轮机测速控制系统设计被引量：0收藏
- 作者：廖文江 董南萍 肖磊 方建军
- 机构：北京联合大学自动化学院交通工程系;北京师范大学信息科学与技术学院
- 来源：《电气应用》 2013
- 关键词：PLC 水轮机 控制系统
- 摘要：采用三菱公司的FX2N型PLC作为水轮机测速控制系统的硬件平台，设计实现了水轮机测速系统控制部分的软件及控制算法，经数字滤波和均值算法综合处理提高了采集数据的可靠性和准确性。测试结果表明，基于PLC的水轮机控制系统的控制...
