北京联合大学机构知识库

成果/Result

一种新型排水管道机器人研究被引量：20收藏 分享

作者：杨清梅 王立权 王知行

机构：北京联合大学自动化学院;哈尔滨工程大学机电学院;哈尔滨工业大学机电学院

来源：《机床与液压》  2006

关键词：清淤方法  机器人  管道机器人  

摘要：结合目前排水管道的清淤现状,分析了国内外的多种清淤方法:绞车清淤法、高压水射流清淤法和水冲清淤法等,其中绞车清淤法是目前国内广泛应用的一种清淤方法。针对这种清淤方法穿缆效率低的缺点,提出了采用新型的排水管道穿缆机器人,可...

基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿被引量：16收藏 分享

作者：刘艳霞 方建军 杨清梅

机构：北京联合大学自动化学院电气与控制工程系

来源：《传感器与微系统》  2014

关键词：加速度计  椭球假设  三自由度转台  最小二乘法  

摘要：为提高三轴加速度计测量精度,根据其误差来源和产生机理,建立了误差模型;通过对误差模型分析,指出三轴加速度计输出轨迹符合椭球假设,提出一种椭球拟合法确定误差模型,实现对加速度计误差补偿。三轴加速度计捷联安装到三自由度转台进...