成果/Result
- 基于NDT与ICP结合的点云配准算法被引量：39收藏
- 作者：王庆闪 张军 刘元盛 张鑫晨
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2020
- 关键词：Lidar SLAM 无人车 正态分布变换(NDT) 迭代最近点(ICP) 点云配准 定位 地图构建
- 摘要：Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及V...
- 室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究被引量：16收藏
- 作者：李中道 刘元盛 常飞翔 张军 路铭
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2021
- 关键词：室内定位 超宽带 激光雷达 数据融合 粒子滤波
- 摘要：当前全球导航卫星系统与激光雷达的数据融合被广泛应用于无人驾驶车辆的定位系统中,但在室内环境下由于卫星信号的丢失导致定位精度低甚至无法定位。为此提出一种基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)与激光雷达(Ligh...
- 应用于无人驾驶车的激光雷达雪天去噪方法研究被引量：5收藏
- 作者：钟科娣 刘元盛 张军 路铭
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《激光与红外》 2021
- 关键词：无人驾驶 激光雷达 噪声滤除 反射强度 邻域搜索
- 摘要：针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理。首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值。然后...
- 基于Dueling DDQN的无人车换道决策模型被引量：3收藏
- 作者：张鑫辰 张军 刘元盛 谢龙洋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《东北师大学报：自然科学版》 2022
- 关键词：无人车 换道决策 双深度Q网络
- 摘要：针对高速公路场景中无人驾驶车的换道决策问题,提出一种基于竞争结构的双深度Q网络(DDQN)的无人车换道决策模型.在深度Q网络的基础上,将无人车动作的选择和评估分别用不同的神经网络来实现,并将Q网络分为仅与状态S相关的价值...
- 改进深度Q网络的无人车换道决策算法研究被引量：1收藏
- 作者：张鑫辰 张军 刘元盛 路铭 谢龙洋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《计算机工程与应用》 2022
- 关键词：无人车 换道决策 状态价值函数 动作优势函数 优先级经验回放
- 摘要：深度Q网络(deep Q network,DQN)模型已被广泛应用于高速公路场景中无人车换道决策,但传统的DQN存在过估计且收敛速度较慢的问题。针对此问题提出了基于改进深度Q网络的无人车换道决策模型。将得到的状态值分别输...
- 基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究被引量：0收藏
- 作者：靳欣宇 张军 刘元盛 王庆闪
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机工程》 2018
- 关键词：无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型 最优预瞄 自适应预瞄时间
- 摘要：汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、...
