成果/Result
- 基于策略梯度的智能车辆模型预测运动控制算法被引量：3收藏
- 作者：孙浩 陈泽宇 吴思凡 潘峰
- 机构：北京联合大学;北京联合大学机器人学院;清华大学
- 来源：《汽车技术》 2021
- 关键词：智能车辆 运动控制 策略梯度 模型预测控制
- 摘要：针对目前智能车辆模型预测运动控制算法在线求解效率低,以及线性参考模型引起的跟踪精度下降问题,提出一种基于策略梯度的模型预测控制算法。首先,建立车辆运动控制的非仿射非线性参考模型,并将模型预测运动控制转化为最优化问题;其次...
- 基于改进单级特征图方法的交通标志检测被引量：3收藏
- 作者：梁天骄 鲍泓 潘卫国 潘峰 胡正坤
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;北京联合大学应用科技学院
- 来源：《传感器与微系统》 2022
- 关键词：目标检测 注意力机制 交通标志牌 单级特征图
- 摘要：基于深度学习的交通标志牌检测算法取得了突破性的进展,但在检测精度和速度方面仍得不到兼顾。针对此问题,本文在YOLOF算法的基础上提出了一种改进的算法,在YOLOF网络检测分支中融入注意力机制以增强网络对交通标志牌目标的表...
- 基于视觉DQN的无人车换道决策算法研究被引量：2收藏
- 作者：付一豪 鲍泓 梁天骄 付东普 潘峰
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;首都经济贸易大学管理工程学院
- 来源：《传感器与微系统》 2023
- 关键词：无人车 换道决策 注意力机制 强化学习
- 摘要：无人驾驶技术是当前人工智能(AI)领域的研究热点。针对传统深度Q网络(DQN)在基于视觉的换道决策上存在收敛速度慢等问题,提出了基于视觉的DQN的无人车换道决策模型。将基于注意力机制的视觉感知与DQN融合,使网络聚焦在重...
- 基于三次B样条曲线拟合的智能车轨迹跟踪算法被引量：0收藏
- 作者：张永华 杜煜 潘峰 魏岳
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;保定学院物理与电子工程系
- 来源：《计算机应用》 2018
- 关键词：智能车 轨迹跟踪算法 三次B样条曲线拟合 切向角
- 摘要：针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路...
- 基于强化学习的无人驾驶匝道汇入模型被引量：0收藏
- 作者：乔良 鲍泓 玄祖兴 梁军 潘峰
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程》 2018
- 关键词：无人驾驶 决策 匝道汇入 强化学习 深度Q网络
- 摘要：传统的强化学习方法受离散状态空间和离散动作空间的限制,不能很好地应用于匝道汇入场景。为此,构建一种基于强化学习的无人驾驶匝道汇入模型。使用深度Q网络构建强化学习模型,依据该模型将匝道汇入问题纳入强化学习问题的范畴后进行求...
