- 双关节刚性机械手自适应容错控制系统设计与仿真被引量：2收藏
- 作者：牛瑞燕 殷莺倩 张雅婷
- 机构：北京联合大学机器人学院
- 来源：《电子世界》 2021
- 关键词：自适应容错控制 渐进稳定性 非线性系统 执行器故障 自适应控制 机械手 跟踪速度 自适应律
- 摘要：针对一类存在执行器故障的非线性系统,将自适应控制和容错控制相结合,在执行器部分故障情况下设计出了自适应律和控制律,对双关节刚性机械手进行了控制。利用Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐进稳定性,最后在Matl...
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