成果/Result
- Accelerated Convergence of Time-Splitting Algorithm for MPC using Cross-Node Consensus被引量：4收藏
- 作者：Maihemuti, Maierdanjiang Li, Shengbo Eben Li, Jie Gao, Jiaxin Li, Wenyu Sun, Hao Cheng, Bo
- 机构：Tsinghua Univ;Beijing Union Univ;Univ Sci & Technol Beijing
- 来源：2020 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV) 2020
- 关键词：Model predictive control (MPC) time-splitting alternating directions method of multipliers (ADMM) cross-node consensus
- 考虑轮胎力耦合约束的智能汽车轨迹跟踪控制算法被引量：0收藏
- 作者：孙浩 杜煜 丁建文
- 机构：北京联合大学;北京联合大学机器人学院;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
- 来源：《中国惯性技术学报》 2019
- 关键词：智能汽车 轨迹跟踪 轮胎力耦合 模型预测控制 交叉方向乘子法
- 摘要：针对在低附着变速工况下,忽略纵、侧向轮胎力耦合约束可能导致轨迹跟踪时车辆失稳问题,提出了一种模型预测控制框架下的考虑轮胎力耦合约束的车辆轨迹跟踪控制方法。首先,通过摩擦圆假设建立纵、侧向轮胎力的耦合关系,并推导与之等效的...
- 汽车轨迹跟踪模型预测控制的加速求解方法被引量：0收藏
- 作者：孙浩 杜煜 卜德旭 刘浩栋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;中南大学交通运输工程学院
- 来源：《湖南大学学报：自然科学版》 2020
- 关键词：模型预测控制 自动驾驶汽车 轨迹跟踪 交叉方向乘子法 时域分解
- 摘要：针对汽车轨迹跟踪模型预测控制求解中存在的规模较大、求解效率较低的问题,提出一种基于时域分解的加速计算方法提高求解效率.首先引入全局一致性变量,将模型预测控制中邻接控制周期的时域耦合约束转化为全局一致性约束,实现时域解耦;...
