成果/Result
- 基于Faster RCNN的行人检测方法被引量：36收藏
- 作者：张汇 杜煜 宁淑荣 张永华 杨硕 杜晨
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《传感器与微系统》 2019
- 关键词：快速区域卷积神经网络 区域建议网络 行人检测 深度学习
- 摘要：借鉴目标识别领域的快速区域卷积神经网络(Fast RCNN),提出了基于Faster RCNN的行人检测方法,利用CNN提取图像特征,通过聚类和构建区域建议网络(RPN)提取可能含有行人的区域,利用检测网络对目标区域进行...
- 基于众包感知的移动网络小区信息侦测方法被引量：7收藏
- 作者：李克 王海 徐小龙 杜煜
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机工程》 2019
- 关键词：移动众包感知 基站信息表 基于位置服务 数据挖掘 网络测量
- 摘要：基站信息表是电信运营商进行移动网络运营和维护的核心数据资产,对于位置服务提供商具有重要的商业价值,但其存在基站信息更新不及时、不准确、第三方无法获取等问题,限制了基站信息表的应用范围和效果。针对该问题,提出一种基于移动众...
- 基于改进BiSeNet的语义分割算法被引量：1收藏
- 作者：鹿鑫 杜煜 陈泽宇 徐世杰
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院
- 来源：《传感器与微系统》 2023
- 关键词：双路径 特征融合 梯度信息 语义分割 无人驾驶
- 摘要：语义分割在无人驾驶环境感知方面有重要的研究意义,需要同时兼顾语义和空间信息。针对提取语义信息时空间信息丢失不可恢复的问题,提出一种基于改进BiSeNet的语义分割算法。首先,针对空间路径信息冗余的问题,将输入图像转换为灰...
- 基于深度确定性策略梯度的智能车汇流模型被引量：0收藏
- 作者：吴思凡 杜煜 徐世杰 杨硕 杜晨
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 来源：《计算机工程》 2020
- 关键词：智能车 汇流 深度确定性策略梯度 深度Q网络 连续动作空间
- 摘要：采用离散动作空间描述速度变化的智能车汇流模型不能满足实际车流汇入场景的应用要求,而深度确定性策略梯度(DDPG)结合策略梯度和函数近似方法,采用与深度Q网络(DQN)相同的网络结构,并使用连续动作空间对问题进行描述,更适...
- 基于GA-TD3算法的交叉路口决策模型被引量：0收藏
- 作者：江安旎 杜煜 原颖 张昊 赵世昕
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《计算机应用研究》 2024
- 关键词：深度强化学习 无人驾驶决策 交叉路口 循环神经网络 注意力机制
- 摘要：为了解决交叉路口场景下无人驾驶决策模型成功率低、模型不稳定、车辆通行效率低的问题,从两个方面对TD3算法作出改进,提出了基于GA-TD3算法的交叉路口决策模型。首先引入记忆模块,使用GRU神经网络来提升决策模型的成功率;...
- 考虑轮胎力耦合约束的智能汽车轨迹跟踪控制算法被引量：0收藏
- 作者：孙浩 杜煜 丁建文
- 机构：北京联合大学;北京联合大学机器人学院;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
- 来源：《中国惯性技术学报》 2019
- 关键词：智能汽车 轨迹跟踪 轮胎力耦合 模型预测控制 交叉方向乘子法
- 摘要：针对在低附着变速工况下,忽略纵、侧向轮胎力耦合约束可能导致轨迹跟踪时车辆失稳问题,提出了一种模型预测控制框架下的考虑轮胎力耦合约束的车辆轨迹跟踪控制方法。首先,通过摩擦圆假设建立纵、侧向轮胎力的耦合关系,并推导与之等效的...
- 基于三次B样条曲线拟合的智能车轨迹跟踪算法被引量：0收藏
- 作者：张永华 杜煜 潘峰 魏岳
- 机构：北京联合大学智慧城市学院;北京联合大学机器人学院;保定学院物理与电子工程系
- 来源：《计算机应用》 2018
- 关键词：智能车 轨迹跟踪算法 三次B样条曲线拟合 切向角
- 摘要：针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路...
- 基于移动机器人的地图构建技术被引量：0收藏
- 作者：杜晨 杜煜
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院
- 来源：《传感器与微系统》 2019
- 关键词：Rao-Blackwellized粒子滤波器 重采样 粒子退化 粒子多样性
- 摘要：对Rao-Blackwellized粒子滤波器算法出现的地图构建不一致性和粒子退化问题进行了研究。在Rao-Blackwellized粒子滤波器的基础上,将采样集中在观测信息的可能性区域,使得采样的粒子更加符合真实环境状...
- 汽车轨迹跟踪模型预测控制的加速求解方法被引量：0收藏
- 作者：孙浩 杜煜 卜德旭 刘浩栋
- 机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;北京联合大学机器人学院;中南大学交通运输工程学院
- 来源：《湖南大学学报：自然科学版》 2020
- 关键词：模型预测控制 自动驾驶汽车 轨迹跟踪 交叉方向乘子法 时域分解
- 摘要：针对汽车轨迹跟踪模型预测控制求解中存在的规模较大、求解效率较低的问题,提出一种基于时域分解的加速计算方法提高求解效率.首先引入全局一致性变量,将模型预测控制中邻接控制周期的时域耦合约束转化为全局一致性约束,实现时域解耦;...
