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采摘机械臂自适应输入整形控制研究被引量：0收藏 分享
作者：刘德馨 张建成 李媛 方建军
机构：北京联合大学机器人学院;北京联合大学城市轨道交通与物流学院
来源：《控制理论与应用》  2022
关键词：采摘机械臂  可变柔性负载  振动控制  自适应输入整形  
摘要：采摘机械臂在夹住柔性果茎后运输果实时,执行器末端的加减速运动使得果实在移动过程中产生摆动,易引发掉落,进而导致采摘失败.本文以单个西红柿作为负载,将果茎近似为柔性连杆.由于每一个果实的质量是不同的,因此,针对机械臂抓取可...
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