文献类型：会议论文

中文题名：无人驾驶路径规划方法

作者：于康鸿;张军;刘元盛;肖荣春

第一作者：于康鸿

机构：[1]北京市信息服务工程重点实验室北京联合大学;[2]北京联合大学机器人学院

第一机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室

会议论文集：中国计算机用户协会网络应用分会2023年第二十七届网络新技术与应用年会论文集

会议日期：20231116

会议地点：中国江苏镇江

语种：中文

中文关键词：路径规划;传统规划;端到端规划;模仿学习;强化学习

摘要：无人驾驶汽车由于其潜在的商业价值与发展前景受到世界各国的广泛关注。自主决策系统是无人驾驶汽车系统中重要的一环,在无人驾驶车辆中充当"大脑"的角色,负责引导无人驾驶车辆无碰撞地从起点出发到达目标点,实质上就是路径规划问题。文中综述了无人驾驶汽车的路径规划方法,以算法的实现方法将无人驾驶汽车路径规划算法分为两大类:传统规划方法和端到端规划方法。文中调研了传统规划方法中代表性的算法与热门的算法,并根据算法的适用范围进行整理与归类,同时调研了端到端方法中热门的方法以及具有代表性的神经网络模型算法。对这些算法的优点与缺点进行了分析和比较,为学习和了解无人驾驶决策技术提供了一个较为全面的参考。