文献类型：专利

中文题名：图书上下架机器人

作者：杨志成[1];张利霞[1];张景胜[1];

第一作者：杨志成

机构：[1]北京联合大学生物化学工程学院;

第一机构：北京联合大学生物化学工程学院

专利类型：发明专利

申请号：CN201110074086.9

申请日：20110325

申请人地址：100023 北京市朝阳区垡头西里3区18号

公开日：20120523

代理人：张卫华

代理机构：11100 北京北新智诚知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：气缸;电机;书器;电机驱动;机器手;夹书器;伸缩臂;腕部;图书;机器人;图书馆的管理;系统的可靠性;内部继电器;容栅传感器;位置传感器;重复性工作;内部资源;书本厚度;系统成本;控制器;滑块;劳动力;连接;管理

摘要：本发明涉及图书上下架机器人，包括机器手和控制器，机器手包括：大臂，为双作用无杆气缸，双作用无杆气缸的滑块上安装小臂，两端装有位置传感器：小臂，由小臂电机和小臂气缸组成，小臂气缸由小臂电机驱动而作水平左右摆动：腕部电机，安装在小臂气缸的伸缩臂上：掌部气缸，由腕部电机驱动而作垂直左右摆动：手指，安装在掌部气缸的伸缩臂上，包括叉状分书器、连接于分书器两叉间的叉状夹书器、分书器电机、夹书器电机。本发明采用PLC的内部继电器与容栅传感器结合，完成对书本厚度的测量，最大限度利用PLC的内部资源，提高系统的可靠性、降低系统成本。用图书机器人管理图书，将劳动力从简单繁琐重复性工作中解脱出来，提高了图书馆的管理水平。