文献类型：期刊文献

中文题名：低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法

英文题名：Two-way Driving Control Method for Low-speed Autonomous Vehicles

作者：柴梦娜[1];刘元盛[2];任丽军[3]

第一作者：柴梦娜

机构：[1]北京联合大学智慧城市学院;[2]北京联合大学机器人学院;[3]北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室

第一机构：北京联合大学智慧城市学院

年份：2019

卷号：33

期号：1

起止页码：49-56

中文期刊名：北京联合大学学报

外文期刊名：Journal of Beijing Union University

基金：国家自然科学基金项目(61871038;61871039);北京市自然科学基金项目(4182022;4194078);北京联合大学人才强校项目(BPHR2017EZ02)

语种：中文

中文关键词：无人驾驶;运动学模型;模型预测控制;倒车轨迹跟踪

外文关键词：Autonomous driving;Kinematic model;Model predictive control;Reversing trajectory tracking

摘要：针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。
To solve the problem of low-speed two-way driving for autonomous vehicles in complex scenic scenes,a new two-way trajectory tracking control method is proposed.Firstly,the kinematics model of forward driving and its tracking results are briefly summarized.Then based on the analysis of vehicle reversing kinematics model,we propose a two-way trajectory tracking predictive control method for autonomous vehicles.Finally,the simulation is carried out by using MATLAB and the real autonomous-driving verification is also carried out.The results show that the proposed method ensures the autonomous vehicle can track the reference trajectories in two directions stably.