文献类型：专利

中文题名：一种管道机器人行走装置

作者：杨志成[1];

第一作者：杨志成

机构：[1]北京联合大学生物化学工程学院;

第一机构：北京联合大学生物化学工程学院

专利类型：实用新型

申请号：CN201020196302.8

申请日：20100514

申请人地址：100023 北京市朝阳区垡头西里三区18号

公开日：20110112

代理人：陈英

代理机构：11100 北京北新智诚知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：轴槽;板体;轮轴;滚轮;滚轮机构;管道机器人;连接机构;机器人行走装置;脚步;行走装置;自动解锁;自动锁死;种管道;杆体;管壁;铰接;轴承;匹配;露出;倾斜;固定

摘要：本实用新型公开了一种管道机器人行走装置，其包括一滚轮机构、一脚步机构和一连接机构，所述滚轮机构包括至少两个滚轮轴，在每个滚轮轴上通过轴承固设一个滚轮；所述脚步机构为一板体，该板体上设有轴槽，其为长条槽，该轴槽的数目与所述滚轮的数目匹配，每个所述滚轮轴穿设在该轴槽中且可沿所述轴槽移动，所述轴槽相对于管壁倾斜地设置，使得所述滚轮机构当其中的所述滚轮轴在该轴槽的一端时所述滚轮的部分露出所述板体的一侧边缘，而当所述滚轮轴位于该轴槽的另一端时，所述滚轮全部位于所述板体上；所述连接机构为一杆体，其一端与所述板体铰接固定。本管道机器人行走装置前进时自动解锁、停顿时自动锁死，特别适合管道机器人向上行走的应用。