文献类型：期刊文献

中文题名：四足仿生机器人单腿结构设计与仿真

英文题名：Leg Design and Simulation of a Bionic Quadruped Robot

作者：刘瑞轩[1];方建军[2];马慧姝[2];刘德馨[2]

第一作者：刘瑞轩

机构：[1]北方工业大学机械与材料工程学院;[2]北京联合大学城市轨道交通与物流学院

第一机构：北方工业大学机械与材料工程学院,北京100043

年份：2017

卷号：31

期号：4

起止页码：44-48

中文期刊名：北京联合大学学报

外文期刊名：Journal of Beijing Union University

基金：北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划项目资助(CIT&TCD20150314)

语种：中文

中文关键词：四足机器人;电动缸;仿生设计;运动学分析

外文关键词：Quadruped robot; Electric cylinder; Bionic design; Kinematic analysis

摘要：借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。
A 3-DOF configuration of the bionic leg is designed based on anatomic analysis of quadruped mammals. The kinematic equation of a leg is established through motion analysis. The toe trajectory is analyzed and hence,experimental results show the design of a leg prototype is rational and efficient.