文献类型：期刊文献

中文题名：连续体机械臂振动特性研究

英文题名：Study on Vibration Characteristics of Continuous Manipulator

作者：高国华[1];李炼石[1];夏齐霄[2];王皓[1];任晗[1]

第一作者：高国华

通讯作者：Xia, Qixiao

机构：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;[2]北京联合大学机器人学院

第一机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124

年份：2018

卷号：38

期号：1

起止页码：182-189

中文期刊名：振动．测试与诊断

外文期刊名：Zhendong Ceshi Yu Zhenduan/Journal of Vibration, Measurement and Diagnosis

收录：CSTPCD;;EI(收录号：20181504989626);Scopus(收录号：2-s2.0-85044858387);北大核心:【北大核心2017】；CSCD:【CSCD2017_2018】；

基金：国家自然科学基金资助项目(51275005);北京市科技新星资助项目(Z121104002512018)

语种：中文

中文关键词：连续体机械臂;末端振动;振动特性;简化模型

外文关键词：continuum manipulator;end vibration;vibration characteristics;simplified mode

摘要：连续体机械臂的振动是制约其应用的重要因素,在不同的伸长量及不同的弯曲角度下,其振动的阻尼固有频率与衰减系数是不同的,且无法通过理论计算得出,这为连续体机械臂在运动中振动抑制带来了困难。本研究开发了可变长度的连续体机械臂实验平台,利用加速度传感器测量连续体机械臂在不同位姿时,对连续体机械臂末端给定牵引长度并释放时加速度,采用基于参数识别方法标定了连续体机械臂末端振动特性参数,标定了不同位姿参数下连续体机械臂的一阶阻尼固有频率与衰减系数,得到一阶阻尼固有频率与衰减系数关于连续体机械臂长度与弯曲角度的函数。结合加速度传感器所测连续体机械臂末端角速度得到了完整的连续体机械臂末端振动模型。最后通过实验对末端点振动模型进行验证,误差小于10%。
Vibration of a working continuum manipulator greatly hinder its extended applications.The vibration,which concerns the manipulator′s elongation and bend,cannot be calculated mathematically,so it is difficult to suppress the vibration.This paper develops a manipulator platform with variable length continuum to measure the acceleration at the end point of the continuum manipulator;the experiments are carried out under different elongations and poses with a given traction length.The vibration characteristic parameters of the continuum manipulator are calibrated by parameter identification method.The first-order damped natural frequency and attenuation coefficient are calibrated under different elongations and poses parameters in order to obtain their functions with the elongation Land bending angle θ of the continuum manipulator.When substitute the measured angular velocity into the functions,a complete continuous body arm vibration equation is deduced.Finally,the vibration equation of the end point is verified by experiment.The error is less than 10%.