文献类型：会议论文

中文题名：一种新型排水管道检测机器人研究

作者：杨清梅 [1];孙建民 [2];

第一作者：杨清梅

机构：[1]北京联合大学自动化学院,北京100101;[2]北京建筑工程学院,北京100044;

第一机构：北京联合大学城市轨道交通与物流学院

会议论文集：第26届中国控制会议论文集

会议日期：2007年7月26日

会议地点：湖南张家界

主办单位：中国自动化学会,中南大学,湖南省自动化学会

语种：中文

中文关键词：机器人检测;驱动方式;管道检测;排水管道;电机驱动;视觉监控

摘要：对排水管道进行检测可获得排水管道当前的状况信息,这是保证排水管道经济可靠地正常运行和减少各种排水管道阻塞和泄漏事故发生的关键。通过对国内外的排水管道机器人的研究现状分析,提出了一种新型排水管道检测机器人方案。该排水管道检测机器人是一种用于城市主排水管道检测的自动化检测装置,可携带CCD视觉系统和其他的检测排水管道的传感器.该机器人包括机器人的机械本体、视觉监控控制装置和检测控制系统等。机器人的电机驱动采用了数字PID算法,设计了机器人的电机驱动控制系统的控制硬件和软件。