文献类型：期刊文献

中文题名：基于滑模控制的无人机集群汇入鲁棒控制方法

英文题名：Robust Control Method for UAV Cluster Entry Based on Sliding Mode Control

作者：温静怡[1];于楠[2];肖明明[3];赵鹏[1,4]

第一作者：温静怡

机构：[1]北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100191;[2]空中交通管理系统全国重点实验室,南京210014;[3]北京联合大学智慧城市学院,北京100101;[4]空地一体新航行系统技术全国重点实验室,北京100191

第一机构：北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100191

年份：2025

卷号：16

期号：2

起止页码：49-55

中文期刊名：指挥信息系统与技术

外文期刊名：Command Information System and Technology

基金：空中交通管理系统与技术国家重点实验室2022年开放基金(SKLATM202201);空管新技术联合实验室课题(13200002018102019)资助项目。

语种：中文

中文关键词：安全间隔保持;一致性控制;滑模控制

外文关键词：safety interval maintenance;consensus control;sliding mode control

摘要：无人驾驶航空的迭代演进使得有限的城市低空空域资源与无人机快速增长的需求之间的矛盾日益显现,结构化低空空域场景下的无人机集群控制方法成为化解上述矛盾的关键技术。在实现自主安全间隔保持前提下,对低空风等扰动实现鲁棒控制是无人机集群控制的重要问题。针对无人机集群汇入场景下的不确定性扰动问题,先将无人机控制模型解耦为三自由度模型,再在一致性控制算法中加入滑模控制并设计控制律。仿真试验表明,改进的控制律可对未知扰动带来的偏差进行矫正,具有合理性。
The iterative evoluation of unmanned aviation has made the contradiction between the limit-ed urban low-altitude airspace resources and the rapidly growing demand for unmanned aerial vehicle(UAV)increasingly emerging.The control method of UAV cluster in structured low-altitude airspace scenarios has become a key technology to resolve the contradiction.Under the premise of safety inter-val maintenance,achieving robust control over disturbances such as low-altitude winds is an important issue in UAV cluster control.Aiming at the problem of uncertain disturbance in the scene of UAV cluster entry,the UAV control model is decoupled into a three-degree-of-freedom model firstly,and then the sliding mode control is added to the consensus control algorithms and the control law is de-signed.The simulation experiments show that the improved control law can correct the deviation caused by unknown disturbances.Thus,it is resonable.