文献类型：专利

中文题名：一种机器人臂部传动结构的教学仪

作者：于海兰[1];宋爱荣[1];常涛[1];

第一作者：于海兰

机构：[1]北京联合大学生物化学工程学院;

第一机构：北京联合大学生物化学工程学院

专利类型：实用新型

申请号：CN201120020536.1

申请日：20110123

申请人地址：100023 北京市朝阳区朝阳区垡头西里三区18号

公开日：20111123

代理人：吴荫芳

代理机构：11203 北京思海天达知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：转动;转动关节;臂部;步进电动机;电动机驱动;传动结构;电动机;曲柄;教学和实验;教学机器人;机器人臂;螺钉固定;驱动臂部;教学仪;轴承座;转盘;腰部

摘要：一种机器人臂部传动结构的教学仪涉及一种教学机器人臂部的传动结构。包括安装在转动座（1）上的大臂（4）和安装在大臂上的小臂（5），大臂与转动座形成转动关节转动，小臂与大臂形成转动关节转动，大臂和小臂的运动由两台安装在转动座上的步进电动机驱动，步进电动机分别通过两个轴承座用螺钉固定安装在腰部转盘上的两个立耳上。一台步进电动机驱动大臂转动。另一台步进电动机驱动曲柄，曲柄通过连杆带动小臂以小臂与大臂的转动关节为支点绕大臂转动。本实用新型由于所述驱动臂部运动的电动机没有安装在臂部，这样就减轻了臂部的重量，减轻了电动机的负担。本实用新型具有结构简单，体积小，大臂和小臂摆动范围大，适于教学和实验等优点。