文献类型：会议论文

中文题名：一种排水管道机器人姿态的模糊控制研究

作者：杨清梅 [1];迟晓珠 [2];

第一作者：杨清梅

机构：[1]北京联合大学自动化学院,北京100101;[2]中国气象局气象探测中心,北京100081;

第一机构：北京联合大学城市轨道交通与物流学院

会议论文集：第29届中国控制会议论文集

会议日期：2010年7月29日

会议地点：北京

主办单位：中国自动化学会

语种：中文

中文关键词：机器人;模糊控制;排水管道;检测系统

摘要：及时清淤是保证排水管道正常运行和减少各种管道阻塞事故发生的关键。本文通过对国内外排水管道清淤 方法的研究现状分析，提出了一种新型排水管道穿缆机器人。该排水管道机器人能在排水管道中自动完成穿缆 作业，提高了绞车清淤法的作业效率。为避免机器人在排水管道中恶劣的作业环境下发生翻倾，设计了机器人 的姿态检测模块。为提高系统的实时性，运用模糊控制实现对机器人的姿态控制，并设计了模糊控制器。