文献类型：专利

中文题名：摇杆履带式行走机器人

作者：杨志成[1];

第一作者：杨志成

机构：[1]北京联合大学生物化学工程学院;

第一机构：北京联合大学生物化学工程学院

专利类型：实用新型

申请号：CN201020151289.4

申请日：20100402

申请人地址：100023 北京市朝阳区垡头西里三区18号

公开日：20110112

代理人：陈英

代理机构：11100 北京北新智诚知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：行走轮;底盘;摇杆;摆杆;铰接;摆杆机构;复位弹簧;驱动电机;输出轴;主动轮;履带式行走机构;驱动电机转轴;伺服电机转轴;行走机器人;设备资源;伺服电机;越野能力;履带式;双面齿;同步带;连接;固定;后部;后端;前部;上套;星轮;行星;两侧;倾斜;大于;中部

摘要：本实用新型公开了一种摇杆履带式行走机器人，包括：底盘，其两侧分别设置一摇杆履带式行走机构，它包括在底盘前部固设的伺服电机，其输出轴与摇杆中部连接，摇杆前端向上倾斜，摇杆前、后端分别铰接一行星轮和一前行走轮；在底盘后部设置驱动电机和摆杆机构，驱动电机输出轴连接一主动轮，摆杆机构包括摆杆、后行走轮和复位弹簧，摆杆一端铰接在底盘上，其另一端与后行走轮铰接，复位弹簧一端固定在底盘上，另一端固定在摆杆上，伺服电机转轴轴心与驱动电机转轴轴心的间距大于前行走轮的中心与后行走轮的间距，在同侧主动轮、行星轮、前行走轮、和后行走轮上套有一双面齿同步带。其结构简单、运动灵活、要求的设备资源较少，具有较强的越野能力。