文献类型：期刊文献

中文题名：高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计

英文题名：Control system design of the external walls of high-rise building cleaning robot

作者：张利霞[1];杨志成[2];张景胜[2];耿瑞芳[2]

机构：[1]北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室;[2]北京联合大学生物化学工程学院

第一机构：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室

年份：2015

卷号：0

期号：3

起止页码：39-43

中文期刊名：现代制造工程

外文期刊名：Modern Manufacturing Engineering

收录：CSTPCD;;北大核心:【北大核心2014】；CSCD:【CSCD_E2015_2016】；

基金：北京市信息服务工程重点实验室资助项目(ZK20201304)

语种：中文

中文关键词：高层建筑外墙;爬墙机器人;电磁吸盘;单片机控制器;无线通信收发器

外文关键词：the enternal walls of high-rise building;wall climbing robot;electromagnetic sucker;MCU;wireless communication transceiver

摘要：设计了一种可以为高层建筑外墙清扫的机器人,其主体结构包括机械机构和控制器系统。并针对高层建筑外墙清扫作业需求,设计了基于电磁吸盘原理机器人的爬墙行走机构。采用JN5139低功耗无线微控制器作为无线通信收发器,解决了遥控杆与单片机控制器之间的通信问题。采用单片机控制技术,实现了机器人四肢的协调控制,减轻了操作人员的控制难度。遵循设计方案,搭建了物理样机,通过实例验证了高层建筑外墙清扫机器人控制系统的可行性。
A robot is designed to clean the external wall of high-rise building .The main structure comprises a mechanism and a control system.Considering the cleaning requirements of the high-rise building’s external wall,the running mechanism on the wall is designed based on the electromagnetic sucking disc principle .Using JN5139 as the wireless communication transceiver , the problem of communication between the operating rod and the Single Chip Microcomputer （ MCU ） controller is solved .Adopting microcomputer control technology ,the coordinated control of robot limbs is realized .The control difficulty of operators is reduced . Follow the design scheme ,set up the physical prototype ,verify the feasibility of the cleaning robot control system .