文献类型：期刊文献

中文题名：基于力反馈的抓持机构设计

作者：张东波[1];李军[1];席巍[1];蒋卓一[1]

第一作者：张东波

机构：[1]北京联合大学机电学院

第一机构：北京联合大学机器人学院

年份：2016

卷号：0

期号：3

起止页码：38-40

中文期刊名：机器人技术与应用

外文期刊名：Robot Technique and Application

基金：北京联合大学"启明星"大学生科技创新项目;项目编号:201511417SJ036

语种：中文

中文关键词：机器人;模块化;传感器;抓取控制

摘要：抓取作业是自动化生产作业中重要的环节之一,本文设计一种具有感知工作信息和完成抓取任务的机器人手爪机构,该抓取机构采用单步进丝杆电机进行驱动,采用STC89C52单片机为控制器。在手爪末端设计安装有压力传感器,基于压力传感器的反馈信号对抓取作业的力的大小以及抓取位置进行精准控制。