文献类型：专利

中文题名：带卸荷装置的机械手手腕

作者：霍罡[1];于海兰[1];鲁志融[1];

第一作者：霍罡

机构：[1]北京联合大学生物化学工程学院;

第一机构：北京联合大学生物化学工程学院

专利类型：实用新型

申请号：CN200720149643.8

申请日：20070614

申请人地址：100023 北京市朝阳区垡头西里3区18号北京联合大学生物化学工程学院

公开日：20080827

代理人：胡福恒

代理机构：11100 北京北新智诚知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：端盖;轴承;圆形套筒;机身;机械手手腕;联轴器;输入轴;柔轮;外凸;卸荷;自由度机械手;凸出;机械手臂;径向载荷;外部径向;卸荷装置;普通级;外侧端;连接;前置;套接;套筒;谐波;手腕;两侧;中部

摘要：一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身(13)，在机身两侧设置有端盖(9)，该端盖与机械手臂(12)连接，该端盖的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒(8)状，输入轴(5)由该套筒伸出，在带轮(1)与输入轴之间设置了由端盖的外凸圆形套筒、轴承、联轴器构成的卸荷结构，在该端盖的外凸圆形套筒的外圆周面上套有轴承，在该轴承的外圆周面上套接带轮，在带轮的外侧端面上连接有联轴器。本实用新型的优点是：由于采用了卸荷结构，使机械手手腕使用时能承受径向载荷，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕；在使用普通级轴承的情况下，能避免机身内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，还能满足产品的适用面，大大降低了制造成本。