文献类型：会议论文

中文题名：基于YOLO算法的双目视觉障碍物检测与测距研究

作者：娄海涛[1];蒋辉[1];崔彬[1];

第一作者：娄海涛

机构：[1]北京联合大学智慧城市学院;

第一机构：北京联合大学智慧城市学院

会议论文集：中国计算机用户协会网络应用分会2021年第二十五届网络新技术与应用年会论文集

会议日期：20211127

会议地点：中国北京

语种：中文

中文关键词：双目视觉;目标检测;深度学习;无人驾驶

摘要：文中提出了一种基于YOLOv4的双目视觉目标检测和测距方法。首先利用ORB算法检测双目图像中的特征点并进行匹配;然后通过YOLOv4对双目图像进行目标检测,利用目标轮廓信息和极线对特征点的匹配进行约束;根据匹配像素点的视差估算目标区域的距离。该方法通过实验验证有效,对利用视觉技术实现低成本无人驾驶装置的障碍物检测具有一定的工程意义。